Cirkus izhaja iz latinske besede in pomeni krog. V rimskem obdobju je bil cirkus podolgovata zgradba s tekmovalno stezo, imenovano arena, za tekmovanje za vprego in dvigajočimi se vrstami za gledalce. Verjetno se je razvila po zgledu grškega Hipodroma. Od konca 18. stoletja pa je cirkus velik okrogel šotor s krožno manežo in klopmi za gledalce.

Oče sodobnega cirkusa je Philip Astley, ki je leta 1768 v Angliji odprl cirkus. Dve leti kasneje je zaposloval akrobate, žonglerje, klovne, hodilce na vrveh in čarovnike. Kasnejši cirkusi so dodajali še divje živali, kot so sloni, tigri, levi, opice ipd.

Leta 2012 je nizozemska vlada napovedala prepoved uporabe divjih živali v cirkusih in njenemu zgledu sledi vse več držav, vključno s Slovenijo.